北京柏惠维康科技有限公司继去年12月宣布获得D轮4.3亿元融资后，再传捷讯，其公司新产品“瑞医博”口腔手术机器人获得NMPA认证，这款产品是
国内首款
口腔领域手术机器人获批产品。 至此，公司成为
目前国内首家在两个不同外科领域（神经外科/口腔）均获得手术机器人三类医疗器械注册证的企业。
北京柏惠维康科技有限公司成立于2010年，是一家专业从事医疗机器人研发、生产、销售、运营的高科技企业。该公司团队曾先
后承担国家863计划、国家科技重大专项、科技部国际合作课题等研究任务
，曾荣获国家科技进步二等奖，在医疗机器人临床应用方面创造了多项国内纪录。
牙齿是人体最坚硬的器官
，任何缺失都会直接影响患者的口腔健康和面部美观。种植牙技术历经半个多世纪，日趋成熟，是目前最为理想的修复方法。在中国，55 岁以上人群中过半有缺牙情况，潜在数量超过4000万颗，据不完全统计，2019年种植牙手术总量仅350万颗，在全球数十个国家里，我国口腔种植渗透率相对处于较低水平，而韩国则是渗透率最高的一个国家，因此我国还有很大的上升空间。
培养一个优秀的种植医生至少需要十年以上周期，远远无法满足我国巨大人口基数下种植市场的迅
猛增长
。到了今天，许多传统的内外科手术有大部分是通过机器人协作完成的，
口腔医学作为医学中的一个领域，面向口腔手术的机器人也值得我们关注。
手术机器人分为两类：一类是
非自主式
，即机器人实际是由医生手动操作，通过机械臂将手术操作完成得更加精细，目前大部分医用机器人属于此类；另一类是
自主式
，它可将专家经验与技术融合在机器人程序中，
由机器人自主实施手术过程，避免由主观因素引起的失误。
据了解早在2017年，在口腔修复学专家赵铱民教授及其团队辅助操作下，一台自主式种植牙手术机器人根据预先设定的指令，成功为一名女性患者完成了两颗缺牙的种植即刻修复。
通过当时拍摄到的视频获知，医护人员首先为患者佩戴上3D打印的定位标识，在口腔内外规划好机器人运动路径，机器人自动采集并记录数据，同时对机器人进行测试和数据校对，然后为患者进行术前准备，实施麻醉。手术开始后，种植牙手术机器人按照规划路径运动到预定位置，并依据医生设计位置、角度和深度预备，接着将种植体拧入窝洞中，术中机器人会随着患者头部的移动迅速做出随动调整，最后由医生装戴基台和预先打印出的牙冠。两颗牙治疗过程在1小时内完成，牙冠戴入顺利，咬合、美观均达到预期效果。经测试，植入种植体精度误差为0.2mm-0.3mm，种植体的稳定性完全达标。
自主式机器人硬件及控制系统、实时跟踪精确定位软件，外加医生操作控制，这种三合一的技术，目前是全球首创的。” 与传统方法相比，种植牙机器人具有精准、高效、微创、安全等优点。
<1>.美国一家科技公司Neocis在2016年收到了牙科手术机器人Yomi的FDA审批许可的相对传统的手术机器人来说，Yomi是针对牙科这一领域设置的更精准的方案，在美国市场得到了非常好的反馈，Yomi适用于成年人的植牙手术，Yomi通过机器人触觉精准提供需要植牙的位置并进行准确引导，从而限制了钻机的位置、方向和深度，实现真正的数字牙科工作流程。
治疗的过程从患者进行3D扫描颌骨及牙齿部位开始，而后将扫描出的3D数据导入Yomi Plan软件。Yomi依据3D扫描创建的3D图像会显示在设备的触摸屏上，牙医可以依据屏幕上的画面了解哪些位置需要进行植牙手术，预先看到手术过程并制定手术计划，而后在Yomi的导航控制下为患者进行植牙手术。
<2>.国内首款获得审批的口腔手术机器人“瑞医博”，主要应用场景为种植牙手术，它的出现大幅降低了学习曲线，医生经简单培训后即可掌握标准化种植流程。 术中，医生借助机器人精准定位至术前规划的靶点和路径，完成植体植入，误差控制在1°和0.5mm以内。机器人的高精度定位有效拓宽了即刻种植、即刻修复的适应症，并大幅减少多牙种植和复杂位点种植的手术时间。
除此之外，口腔手术空间狭小，操作角度有限，借助力
传感功能
，医生可以轻松地将种植手机调整至理想区域和位置，在保障安全的情况下
提升手术效率。 为减少
局麻条件下患者位移带来的
误差
，“瑞医博”研发出随动功能，
光学跟踪定位仪以每分钟1000次的频率实时捕捉患者位置，监测位移达到0.1mm，即使患者术中出现位移，机器人始终能够锁定靶点和路径，顺利完成手术。
反观全球市场内的医疗机器人领域，手术机器人出现的种类并不在少数，而口腔这一领域内的机器人，在 Yomi之前，只有日本研发出医疗模拟机器人，专门用于帮助培训年轻医生进行牙科训练，以及我国北京大学口腔医院、北京理工大学等单位联合研制的口腔修复机器人，利用计算机和机器人辅助设计、制作全口义齿人工牙，代替手工排牙，进行精准的数字操作。因此，在牙科种植机器人这一领域，Yomi应当属于开先河之作，虽然现在有了“瑞医博”获批，但是还需要更多应用及体验才能有效地深度开发。
口腔手术机器人将会是未来口腔精准手术的发展趋势，需进一步的深度开发，系统应该扩宽领域面向具体的手术流程需求、手术室应用；遥控操作及远程手术操作；无牙颌的穿颧手术、AI手术规划以及机器人在修复和正畸领域的应用；同时还应该更加注重精密及灵巧机器人构造框架的创新；相信未来人工智能的快速进展将会是口腔机器人手术的新天地。
商务合作：4008228766@qixieke.com
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