在漫威宇宙中，托尼·史塔克（钢铁侠）利用自身研发的 Mark 装甲可以在天空自由飞行。而前期的 Mark 装甲似乎就是将推进器附着四肢上进行飞行。

图｜震后废墟（来源：Pixabay）

其实早在 2018 年，黄之峰团队就研发出一款双足机器人 Jet-HR1。Jet-HR1 的原理是通过在足部嵌入形似“风火轮”式涵道风扇来维持平衡并跨越障碍， 该研究成果的相关论文两次发表在机器人顶级学术会议 IROS 上，并在当年被 IEEE Spectrum 机器人栏目专题报道。

而此次研究团队通过矢量推进器的方法，让双足机器人 Jet-HR2 实现起飞控制。在实验中，由于所有实验都同一姿势升空，所以研究团队为防止机器人失衡摔落，特意在 Jet-HR2 腰部安装了碳管装置，以便能更好地控制机器人。

首先，研究团队在 Jet-HR2 没有打开偏航控制器的条件下试飞，不过当 Jet-HR2 升空后便出现偏移，甚至呈自转趋向。

最后，Jet-HR2 在偏航及俯仰控制器完全打开的条件下再次试飞。相较之前，在俯仰和偏航控制器共同作用下，Jet-HR2 成功保持平衡且飞行状态稳定。

图｜同时打开变桨控制器和偏航控制器后，Jet-HR2 起飞实验成功（来源：广东工业大学）

Jet-HR2（含电池）重 34 斤，额定总推力有 190 牛（N）。这款仿人机器人由无刷式直流电机和谐波传动减速器所驱动，整体包含 10 个关节处，腰部和脚掌分别安装了两组涵道风机作为推进器。

虽然 Jet-HR2 配备了两组，4 个涵道风机且每个风机可提供 10 斤推力，不过，由于 Jet-HR2 自身的推动力较小，难以进行稳定姿态的飞行及控制。为此，研究团队利用机器人足部涵道风机的推力矢量，可以有效地控制推力，并且还能抑制 Jet-HR2 升空时出现自转和俯冲的问题。此外，Jet-HR2 飞行高度可达 1000 毫米。

图｜Jet-HR2 的配置（来源：广东工业大学）

虽然在科幻世界中，Mark 帮助史塔克从一个花花公子、富豪变成了舍己为人的超级英雄钢铁侠。不过就算在现实里，仿人机器人同样可以替代人们在强辐射、有毒粉尘等高危环境中作业。

对于瘫痪病人而言，动力型义肢和机械外骨骼很有可能帮助他们实现重新站立。未来，仿人机器人或许能在海洋开发、医疗、太空探索、生物技术等众多领域代替人类，提供广泛的用途。

（来源：影视作品）

除了技术要求，由于人类对自身还未做到彻底了解，所以这也是限制仿人机器人发展的主要阻碍之一。不过，从人形外观的角度来看，仿生机器人具备得天独厚的优势。近年来，应用于各种灾害现场救援的机器人接连面世，无论是哪种救援机器人，最重要的是克服坎坷、崎岖、有障碍的地形。

对此，黄之峰告诉媒体：“我们的项目展示了一种全新的可能性，利用喷气推进的方式进行飞行或长距离跳跃，可以使机器人快速到达指定地点完成任务。”

虽然传统的仿人机器人还达不到人类的水平，但是在道路出现塌陷或者断层的灾害环境中，仿人机器人不仅可以通过攀爬克服某些障碍，并且当仿人机器人 “解锁” 例如跳高、跳远、短距离飞行等空中技能后。不难想象，这种可完成空中机能的仿人机器人将有更多的潜在应用方向。